Планирование маршрута

TOPODRONE SLAM 100 – это портативный лазерный сканер для сбора данных, не поддерживающий автоматическое планирование маршрута. Перед началом операции необходимо правильно спланировать свои маршруты съемки. Предварительное планирование маршрута может эффективно гарантировать общую точность данных.
1.    Маршрут по замкнутому контуру
Чтобы уменьшить накопительную ошибку при сборе данных, необходимо внимательно планировать замкнутые циклы, т.е. собирать данные об одной и той же области в разные периоды времени. Ключевым моментом замкнутого цикла является наличие перекрывающихся областей длиной около 5 ~ 10 м. Перекрывающиеся области могут совпадать в одном направлении или в противоположном.

Начало и окончание съемки	Начало и окончание съемки	Начало и окончание съемки
Неправильное замыкание начала и окончание съемки	Правильное замыкание начала и окончание съемки

Рис. 3.1.1 Различные варианты планирования замкнутого контура.

2. Замкнутый контур в одноэтажных зданиях

Ошибка будет накапливаться по мере увеличения расстояния. Для одноэтажного здания должно быть как можно больше О-образных замкнутых контуров вместо линейных замкнутых контуров, что может свести погрешность к минимуму.

Почему несколько замкнутых контуров малой О-образной формы более выгодны для глобальной точности? На рис. 3.2.1 представлены три схемы маршрутов в одном и том же районе. Измерьте кратчайшее расстояние между двумя точками и оцените соответствующую погрешность, предполагая, что каждые 100 м расстояния будут составлять относительную погрешность в 1 см.

L-образный маршрут туда и обратно	Замкнутый контур одинарной О-образной формы	Замкнутый контур с несколькими О-образными отверстиями
(Менее эффективный)	(Более эффективный)	(Наиболее эффективный)

Рис. 3.2.1 Планирование маршрута в одноэтажном здании.

3. Замкнутый контур в многоэтажных зданиях
При измерении многоэтажных зданий маршрут должен быть спланирован таким образом, чтобы максимальное количество замкнутых контуров было не только на каждом этаже, но также спланировать замкнутый контур между этажами. Оптимальный вариант маршрута должен начинаться и заканчиваться от лестницы с обеих сторон.