Контрольные точки

Существует два способа сбора контрольных точек. Один из них заключается в непосредственном использовании модуля сбора контрольных точек TOPODRONE SLAM 100 для сбора данных, в этом случае информация о местоположении контрольной точки получается в процессе сбора данных. Другой способ заключается в ручном выборе контрольных точек из выходных данных с использованием постобработки. Сравнение двух методов заключается в следующем.

1.    Установка контрольной точки
Используя контрольные точки, оператор может получать абсолютные координаты, осуществлять контроль соответствия SLAM и сшивку данных. Для различных приложений методы настройки и требования немного отличаются.
1.1.    Получение абсолютных координат
Чтобы получить абсолютные координаты зоны съемки, контрольные точки должны быть распределены равномерно и их должно быть не менее 3. Теоретически, чем больше контрольных точек, тем точнее будет результат.
1.2.    Контроль соответствия SLAM
Что касается контроля соответствия SLAM, то контрольные точки в основном используются для коррекции данных о перемещении при сопоставлении алгоритма SLAM, а абсолютное положение добавляется для устранения ошибок и контроля положения. Должно быть не менее 3 контрольных точек, распределенных в областях, подверженных смещению, например, области пересечений при изменении сцен, а также области, имеющие однородную геометрию (длинные прямые коридоры, туннели и т.д.). При использовании для контроля соответствия SLAM рекомендуется устанавливать контрольные точки в областях с неоднородной геометрией через каждые 100 м, а в областях с однородной геометрией необходимо устанавливать еще большее количество точек.
1.3.    Сшивание данных
При разделении области съемки общие контрольные точки могут использоваться для сшивания данных. Рекомендуется устанавливать контрольные точки в среднем блоке, чтобы вся область съемки могла быть соединена на основе средней области съемки; если это область съемки ленточного типа, контрольные точки распределяются в области перекрытия с обоих концов. Для каждой области перекрытия требуется 3-4 контрольные точки, как показано на Рис. 7.1.1.

Рис. 7.1.1. Установка контрольных точек для сшивки данных.

2.1.    Сбор контрольных точек
Чтобы собрать контрольные точки, поместите перекрестие в нижней части основания TOPODRONE SLAM 100 по центру контрольной точки (направление сенсора не важно) и убедитесь, что время сбора превышает 10 секунд, затем переходите к следующей контрольной точке.