Переключение сцен
Основная логика алгоритма SLAM заключается в сопоставлении трехмерного облака точек каждого предыдущего кадра с последующими кадрами для вычисления текущего положения и ориентации. В результате необходимо убедиться, что текущий кадр и облако точек предыдущего кадра содержат достаточное количество перекрывающихся данных, это означает, что оператору необходимо собрать достаточное количество данных при изменении сцен в некоторых отдельных областях, чтобы алгоритм SLAM смог сопоставить эти две сцены в одной системе координат (например, переход между двумя комнатами, переход внутри / снаружи, угловые переходы и т.д.).
Вот несколько распространенных примеров движения со SLAM 100 и меры предосторожности при сборе данных.
Двухкомнатный переход
При сборе 3D-данных о помещении сцена съемки часто изменяется. Поэтому перед началом сбора данных необходимо проверить, чтобы все двери были открыты настолько широко, насколько это возможно. Если двери не могут быть открыты заранее, то при прохождении через дверь, оператору следует открыть дверь, подойдя к ней спиной, чтобы избежать постоянно меняющегося облака точек двери, что будет мешать согласованию облака точек.
Проходя через дверь, старайтесь избегать прямого перехода из одной комнаты в другую, особенно если проем небольшой, поскольку внезапное изменение пространства может привести к невозможности обработки 3D-данных двух комнат. Правильный подход должен заключаться в том, чтобы собрать как можно больше данных о двух комнатах одновременно, когда оператор стоит посередине одной из комнат, чтобы помочь сопоставить две комнаты (например, дверной проем).
Проходя через дверь, пожалуйста, обратите внимание на расстояние между дверью и стеной до лазера из-за минимального расстояния измерения лазера, которое повлияет на расчет.
|
|
|
|
| Красная линия обозначает области, которые были отсканированы в комнатах A и B, красные точки обозначают области в комнате A, которые были отсканированы | Зеленая линия обозначает области, которые были отсканированы в комнатах A и B после входа в комнату B | Зеленая линия обозначает области, которые были отсканированы в комнатах A и B после входа в комнату B |
Рис. 6.1.1. Перемещение из комнаты A в комнату B (Не рекомендуется)
|
|
|
|
|
| Красная линия обозначает области, которые были отсканированы в комнатах A и B, красные точки обозначают области в комнате A, которые были отсканированы. | Желтая линия обозначает область, которая была отсканирована в комнатах A и B, желтая волнистая линия обозначает область в комнате B, которая была отсканирована. | Зеленая линия обозначает области в комнате В, которые были отсканированы. | Желтая область - это переход, она может совпадать как с красной областью, так и с зеленой областью |
Рис. 6.1.2. Прежде чем войти в помещение, отсканируйте его.
Внутренний/наружный вход
Переход между помещением и улицей в основном направлен на сцены без геометрических особенностей на открытом воздухе, которые требуют особого внимания, например, выход на небольшую пустую площадь. Аналогично переходу между двумя комнатами, если вы выходите напрямую, внутренние и наружные данные могут не совпадать идеально из-за отсутствия точек соединения.
|
|
|
|
| Красная часть представляет области, которые были отсканированы внутри и за пределами комнаты, красные точки представляют области внутри комнаты, которые были отсканированы. | Зеленая часть представляет области, которые были отсканированы за пределами помещения после выхода | Внутренние и наружные зоны не перекрываются, поэтому их нельзя сопоставить |
Рис. 6.2.1. Выход напрямую (не рекомендуется)
|
|
|
|
| Красная часть представляет области, которые были отсканированы внутри и за пределами комнаты, красные точки представляют области внутри комнаты, которые были отсканированы. | Зеленая часть представляет области, которые были отсканированы внутри и снаружи помещения после выхода задом наперед. | Зеленая область может хорошо сочетаться с отсканированной областью красного цвета, а наружная область может быть расширена в соответствии с наружной сканируемой областью. |
Рис. 6.2.2. Пройдитесь в обратном направлении от внутреннего помещения к наружному, добавляя зоны перекрытия (рекомендуется).
No Comments