Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360

Модуль предназначен для автоматического присвоения цветовых характеристик облака точек мобильного лазерного сканирования в естественные цвета с использованием данных, полученных со сканирующих систем TOPODRONE.
Принцип работы и требования к данным:
Для получения облака точек с достоверной RGB-информацией необходимо выполнить следующую последовательность обработки:

1. Первичная обработка данных: Выполнить стандартную обработку сырых данных в модуле LiDAR Post Processing для получения траектории движения лазерного сканера.

2. Генерация облака: Создать итоговое облако точек в формате LAS/LAZ с помощью модуля LiDAR Cloud Generation.

3. Раскрашивание облака точек: На финальном этапе, используя инструмент «Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360», выполняется привязка RGB-значений к точкам облака. Алгоритм сопоставляет каждую точку лазерного отражения с соответствующим пикселом панорамных снимков, сделанных камерой Insta 360, на основе точной траектории и данных о положении камеры относительно лазерного сканера, что и обеспечивает реалистичное окрашивание в естественные цвета.

Раскрашивание облака точек происходит в несколько этапов.

Подготовка данных.

В процессе съемки, камера Insta 360 записывает данные в собственные форматы *.lrv и *.insv - это форматы оптимизированы для работы с панорамным видео в фирменном программном обеспечении. Для дальнейшей обработки, в частности для раскрашивания облака точек, видеопоток необходимо преобразовать в стандартный формат *.mp4, для этого нужно установить программу Insta360 Studio.

1. Запустите программу Insta360 Studio.

2. Импортируйте исходные файлы (*.lrv и *.insv) в проект.

3. Перейдите во вкладку "Компоновка Аксессуаров" и установите параметры в соответствии с представленным ниже скриншотом.

4. Во вкладке "Тип стабилизации" деактивируйте опцию "Стабилизация FlowState", сняв соответствующую галочку.

5. Инициируйте экспорт видеофайла, используя указанные ниже настройки в папку с исходными файлами *.lrv и *.insv

Процесс раскрашивания облака точек.

Перейдите в меню «Инструменты» и выберите модуль «Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360».

Укажите файл облака точек в формате LAS/LAZ, сгенерированный на предыдущем этапе обработки в модуле «LiDAR Cloud Generation». Это неокрашенное облако точек, которое содержит пространственные координаты (X, Y, Z) и другую лазерную информацию, но не имеет цветовых атрибутов.

Выберите файл траектории в соответствующей проекции, полученный вместе с облаком точек из модуля «LiDAR Cloud Generation». Файл траектории содержит точные координаты и ориентацию сканирующей системы в каждый момент времени. Эти данные критически важны для временной и пространственной привязки кадров к точкам облака.

Загрузите файл с данными инерциального измерительного блока.

Укажите папку, содержащую все необходимые видеоматериалы в форматах *.lrv, *.insv и *.mp4.

Из выпадающих списков выберите правильные параметры сканирующей системы:

• Наклон лидара: Определяет пространственное взаиморасположение сканера и камеры на платформе.
• Тип снимаемого видео: Указывает режим съемки камеры (Video - видео 360°; Timelapse - видео из фотографий 360°).

Корректная настройка этих геометрических параметров гарантирует точное проектирование пикселей из видео на соответствующую трехмерную точку.

Нажмите кнопку "Старт" для начала выполнения алгоритма раскрашивания.

Ход обработки отображается в текстовом окне «Логи». В этом окне выводятся информационные сообщения, предупреждения и ошибки.

В окне «Просмотр» в реальном времени отображается процесс присвоения цветов точкам облака, что позволяет визуально контролировать корректность обработки.

После успешного завершения процесса модуль автоматически создаст новый файл раскрашенного облака точек. Файл сохраняется в той же директории, что и исходное облако. К имени исходного файла добавляется префикс _RGB для идентификации. В директории, в которой находятся видеофайлы, создастся папка "Photo", в которой будут панорамные снимки с привязкой к системе координат WGS-84.