LiDAR Post Processing

Данный модуль позволяет рассчитать траекторию движения лазерного сканера совместно с данными инерциальной системы на серверном решении компании TOPODRONE, таким образом не нагружая компьютер пользователя.

1. Для того, чтобы приступить к обработке необходимо запустить программу TOPODRONE Post Processing и перейти на вкладку LiDAR Post Processing.

   

   
   
2. Укажите тип установки и путь к файлам лазерного сканера в поле «GNSS файл». Файл с инерциальными данными загрузится автоматически в поле «IMU файл». Так же по умолчанию данные сохранятся в исходную папку при этом можно изменить место сохранения в поле «Выходная папка».

   

   В окне "Логи" отображается вся информация по загруженным файлам: тип используемого сканера, тип используемой инерциальной системы, время начала/окончания записи файлов на сканере и базовой станции, а так же вся информация по обработке данных.

   

   
   
3. Нажав на кнопку можно проанализировать качество данных.

   

4. Выберите модель вашего оборудования из выпадающего списка.

   

   Смещения загрузятся из библиотеки автоматически. Обратите внимание, если у вас выбран тип установки AERIAL, то пресеты для для TERRESTRIAL не отображаются. 

5. Если ваши смещения отличаются от стандартных, то необходимо нажать кнопку "Добавить" и внести свои значения.

   

6. Если центр IMU располагается сзади, ниже и правее ГНСС антенны по ходу движения, то на этапе постобработки значения смещений указываются в ПО TOPODRONE Post Processing как положительные значения (без знака -) в метрах.
   Если центр IMU располагается спереди, выше и левее ГНСС антенны по ходу движения, то на этапе постобработки значения смещений указываются в ПО TOPODRONE Post Processing как отрицательные значения (со знаком -) в метрах.в метрах.

   Параметр PARENT отвечает за то, чтобы программа могла понять каким образом был установлен сенсор во время сканирования. DJI Matrice 300 - сенсором вперед, P24/P61 + DJI Matrice 300 - сенсором назад.

   

7. Загрузите файл базовой станции в окне «Базовая станция» в поле «GNSS фаил».

   

   При загрузке файла измерений базовой станции в формате RINEX автоматически будут загружены эфемериды, при этом вы можете загрузить эфемериды с приемника TOPODRONE который установлен в Вашем лазерном сканере или скаченные отдельно.
   
8. Из выпадающего списка приемников необходимо выбрать тот который поддерживает TOPODRONE Post Processing

   Программа TOPODRONE Post Processing поддерживает загрузку данных с разных типов приемников, при этом если Вашего приемника нет в списке, Вы всегда можете выполнить конвертацию файла в универсальный формат RINEX.

   

   
   
9. Укажите высокоточные координаты базовой станции.

   Координаты базовой станции необходимо указать в формате широта, долгота, высота над эллипсоидом системы WGS 84.

   

   
   
10. Запустите обработку нажав кнопку «Старт онлайн».

    

    После начала обработки данные загружаются на наш сервер, где происходит совместная обработка траектории по данным ГНСС и IMU. Для корректной обработки у Вас должен быть стабильный интернет без обрывов, если на этапе загрузки данных произойдет сбой, то этап обработки нужно будет запустить повторно.

    Галочка "Альтернативный GNSS" позволяет получить дополнительно траектории обработанную на вашем компьютере, возможно с более лучшим качеством решения.

11. По итогу обработки файл с высокоточной траекторией будет загружен на Ваш компьютер и в окне карты вы сможете увидеть траекторию и точность, с которой она была получена. Зеленый цвет означает, что траектория была обработана с фиксированным решением, желтый с плавающим решением, а красный цвет сообщит нам, что с автономным решением. Сам файл траектории будет находиться в папке по умолчанию или в той папке, которую вы указали.