Анализ данных и получение точных координат центров фотографий

После того, как вы завершили все полеты необходимо выполнить первичный анализ данных и получить точные центра фотографий в местной системе координат для последующей обработки в любом фотограмметрическом программном обеспечении.

1. На первом этапе необходимо структурировать данные, для этого:
   Скачать все фотографии с карты памяти на свой компьютер и сгруппировать их в отдельные папки по полетам. Количество папок должно соответствовать количеству полетов.
   Если ваша камера TOPODRONE P24 установлена на 3-х осевом стабилизаторе, то скачать файлы измерений в формате UBX с картой MicroSD установленной в ГНСС приемник TOPODRONE UAV PPK UPGRADE KIT. Если же ваша камера TOPODRONE P24 установлена совместно с лазерным сканером TOPODRONE, то необходимо использовать UBX файлы, которые были записаны в лазерный сканер.
   

   Количество UBX файлов соответствует количеству пройденных инициализаций ГНСС приемника. Должно получиться так, что количество папок соответствует количеству полетов и UBX файлов. UBX файл 15-20 минут полета занимает примерно 20-30 Мб.

   
   Далее необходимо скачать данные с вашей базовой станции, конвертировать их в формат RINEX и переместить в отдельную папку.
   Также в отдельную папку рекомендуется поместить всю информацию, которая относиться к контрольным точкам и координатам базовой станции.
   

   На данном этапе обработки рекомендуется использовать структуру, как показано на рисунке ниже

   
   
2. Открываем программу TOPODRONE Post Processing и переходим в модуль PPK Post Processing. Далее все действия происходят по порядку. 
   Папка снимков: это папка, где находятся снимки с одного полета, нажав на кнопку выбрать, указываем первую папку со снимками.
   GNSS файл: указываем сырой файл измерений в формате UBX, который был создан за время первого полета. При условии, что на этапе сортировки данных все UBX файлы разложили по соответствующим папкам в момент выбора папки с фотографиями, UBX загрузится автоматически.
   Выходная папка: создается автоматически в папке с фотографиями, при необходимости можно изменить.
   Кнопка  напротив, GNSS файла позволяет открыть окно RTKPLOT, в котором можно оценить качество ГНСС сигнала, траектории движения спутников и уровень сигнал/шума во время работы камеры. 

   В постобработке должны участвовать все фотографии, сделанные после включения дрона, даже сделанные случайно на земле, при условии, что приёмник TOPODRONE UAV PPK KIT успешно прошёл инициализацию.

   
   
3. Следующим пунктом из выпадающего списка необходимо выбрать тип установки камеры TOPODRONE P24. TOPODRONE P24+PPK+DJI Matrice 300 – это камера на 3-х осевом стабилизаторе, а TOPODRONE P24/P61+LiDAR HI-RES/LITE/ULTRA+DJI Matrice 300 – установка совместно с лазерным сканером TOPODRONE.

   Если ваша камера TOPODRONE P24 имеет нестандартную установку, то у вас будут другие смещения центра матрицы относительно ГНСС антенны и необходимо задать эти смещения, для этого нажимаем на кнопку «Пресеты», указываем название и необходимые смещения. 

   Нажимаем «Сохранить» и наши смещения отображаются в выпадающем списке. 
4. На этом этапе добавляем файл измерений с базовой станции, для этого нажимаем кнопку «Выбрать» и выбираем файл с базовой станции. Более подробно о базовой станции можно прочитать в пункте «Установка базовой станции» 
5. После того, как данные загружены в программу, в окне «Логи» отобразиться следующая информация: количество сделанных снимков и событий, время начала и окончания записи на дроне и на базовой станции.
   

   Время работы базовой станции должно включать всё время работы дрона. 

6. При необходимости выбираем систему координат. Можно указать тип высоты: из проекции, эллипсоидальная или модель геоида. В строке «Проекция» ввести название системы координат или код EPSG. В результатах поиска выбрать необходимую систему координат. 
7. Затем необходимо указать точные координаты базовой станции. 
   

   В высоту антенны необходимо ввести высоту штатива или вехи и добавить высоту фазового центра используемого ГНСС приемника.

8. В TOPODRONE Post Processing имеется возможность выполнить групповую обработку и получения точных координат центров фотографий нескольких полетов от одной базовой станции. Для этого в «1. Файлы дрона» нажимаем кнопку  и в открывшемся оке добавить все выполненные полеты и нажать кнопку «OK» 
9. После всех выполненных этапов на вкладке «5. Обработка» нажимаем кнопку «Старт» 
10. Результатом обработки является каталог координат точных центров фотографий, расположенный в папке OUTPUT, там же где и фотографии с конкретного полета.  Если все шаги выполнены верно, то после этапа аэротриангуляции в фотограмметрическом программном обеспечении вы получите точность не превышающую 2-3 пространственных разрешения, в противном случае нужно проверить все поэтапно, в том числе координаты базовой станции и контрольных точек, если ошибку не удается найти, то необходимо обратиться в службу технической поддержки компании TOPODRONE. Для выполнения фотограмметрической обработки ознакомьтесь с руководством пользователя того программного обеспечения, которое используете в своей работе.