Переключение сцен

Основная логика алгоритма SLAM заключается в сопоставлении трехмерного облака точек каждого предыдущего кадра с последующими кадрами для вычисления текущего положения и ориентации. В результате необходимо убедиться, что текущий кадр и облако точек предыдущего кадра содержат достаточное количество перекрывающихся данных, это означает, что оператору необходимо собрать достаточное количество данных при изменении сцен в некоторых отдельных областях, чтобы алгоритм SLAM смог сопоставить эти две сцены в одной системе координат (например, переход между двумя комнатами, переход внутри / снаружи, угловые переходы и т.д.).
Вот несколько распространенных примеров движения со SLAM  100 и меры предосторожности при сборе данных. 
6.1.    Двухкомнатный переход
При сборе 3D-данных о помещении сцена съемки часто изменяется. Поэтому перед началом сбора данных необходимо проверить, чтобы все двери были открыты настолько широко, насколько это возможно. Если двери не могут быть открыты заранее, то при прохождении через дверь, оператору следует открыть дверь, подойдя к ней спиной, чтобы избежать постоянно меняющегося облака точек двери,  что будет мешать согласованию облака точек.
Проходя через дверь, старайтесь избегать прямого перехода из одной комнаты в другую, особенно если проем небольшой, поскольку внезапное изменение пространства может привести к невозможности обработки 3D-данных двух комнат.  Правильный подход должен заключаться в том, чтобы собрать как можно больше данных о двух комнатах одновременно, когда оператор стоит посередине одной из комнат, чтобы помочь сопоставить две комнаты (например, дверной проем).
Проходя через дверь, пожалуйста, обратите внимание на расстояние между дверью и стеной до лазера из-за минимального расстояния измерения лазера, которое повлияет на расчет.

	Комната A         Комната B
Красная линия обозначает области, которые были отсканированы в комнатах A и B, красные точки обозначают области в комнате A, которые были отсканированы		Зеленая линия обозначает области, которые были отсканированы в комнатах A и B после входа в комнату B	Зеленая линия обозначает области, которые были отсканированы в комнатах A и B после входа в комнату B