Контрольные точки

Существует два способа сбора контрольных точек. Один из них заключается в непосредственном использовании модуля сбора контрольных точек TOPODRONE SLAM 100 для сбора данных, в этом случае информация о местоположении контрольной точки получается в процессе сбора данных. Другой способ заключается в ручном выборе контрольных точек из выходных данных с использованием постобработки. Сравнение двух методов заключается в следующем.

	Модуль сбора контрольных точек на TOPODRONE SLAM 100	Выбор при постобработке
Режим обработки	Жесткая трансформация / алгоритм SLAM	Жесткая трансформация
Положение установки	На земле	Неограниченно
Функции	Преобразование координат, ограничения точности, сшивание данных	Преобразование координат, сшивание данных
Поддержка алгоритмов	Программное обеспечение SLAM 100	Программное обеспечение сторонних производителей
Способ сбора	Автоматический	Ручной

1.    Установка контрольной точки
Используя контрольные точки, оператор может получать абсолютные координаты, осуществлять контроль соответствия SLAM и сшивку данных. Для различных приложений методы настройки и требования немного отличаются.
1.1.    Получение абсолютных координат
Чтобы получить абсолютные координаты зоны съемки, контрольные точки должны быть распределены равномерно и их должно быть не менее 3. Теоретически, чем больше контрольных точек, тем точнее будет результат.
1.2.    Контроль соответствия SLAM
Что касается контроля соответствия SLAM, то контрольные точки в основном используются для коррекции данных о перемещении при сопоставлении алгоритма SLAM, а абсолютное положение добавляется для устранения ошибок и контроля положения. Должно быть не менее 3 контрольных точек, распределенных в областях, подверженных смещению, например, области пересечений при изменении сцен, а также области, имеющие однородную геометрию (длинные прямые коридоры, туннели и т.д.). При использовании для контроля соответствия SLAM рекомендуется устанавливать контрольные точки в областях с неоднородной геометрией через каждые 100 м, а в областях с однородной геометрией необходимо устанавливать еще большее количество точек.
1.3.    Сшивание данных
При разделении области съемки общие контрольные точки могут использоваться для сшивания данных. Рекомендуется устанавливать контрольные точки в среднем блоке, чтобы вся область съемки могла быть соединена на основе средней области съемки; если это область съемки ленточного типа, контрольные точки распределяются в области перекрытия с обоих концов. Для каждой области перекрытия требуется 3-4 контрольные точки, как показано на Рис. 7.1.1.

Рис. 7.1.1. Установка контрольных точек для сшивки данных.

2.1.    Сбор контрольных точек
Чтобы собрать контрольные точки, поместите перекрестие в нижней части основания TOPODRONE SLAM 100 по центру контрольной точки (направление сенсора не важно) и убедитесь, что время сбора превышает 10 секунд, затем переходите к следующей контрольной точке.