Перекрытия между сканами и высота сканируемых объектов

В процессе полёта лазерный сканер TOPODRONE осуществляет сканирование области поверхности определённой ширины, которая называется «сканом». Ширина скана определяется техническими характеристиками сенсора, рабочей высотой полёта, а также перепадом рельефа местности.

Для корректной постобработки данных, полученных с лазерных сканеров TOPODRONE, необходимо, чтобы соседние сканы имели общее перекрытие. Рекомендуется обеспечить соседним сканам не менее 30% бокового перекрытия. Недостаточные перекрытия между сканами, особенно в сочетании со значительными перепадами рельефа, могут привести к образованию области без данных, что существенно снизит качество выходных материалов.

С другой стороны, большее значение перекрытия позволяет наиболее точно вычислить калибровочные углы Roll, Pitch и Heading. При выборе конкретного значения перекрытия необходимо учитывать такие параметры, как максимальная длина лазерного луча, угол сканирования (106 градусов для ВЛС) и высота сканируемого объекта.

Для достижения оптимальных результатов при выполнении ВЛС с использованием лазерных сканеров TOPODRONE рекомендуется установить следующие параметры при построении миссии:

1	2	3	4				5
Модель LiDAR, максимальная длина луча	Рабочая высота, м	Ширина скана, м	Расстояние между центрами сканов: % перекрытия, м				Максимальная высота сканируемого объекта: % перекрытия, м
Модель LiDAR, максимальная длина луча	Рабочая высота, м	Ширина скана, м	30%	40%	50%	60%	30%	40%	50%	60%
TOPODRONE 100+ и 100 120 м	50	134	94	81	67	54	15	20	25	30
	60	160	112	96	80	64	18	24	30	36
	70*	187	131	113	94	75	21	28	35	42
	80**	136	96	82	68	55	24	32	41	49
TOPODRONE 200+ 300 м	90	240	168	144	120	96	27	36	45	54
	100	267	187	161	134	107	30	40	50	60
	110	292	205	176	146	117	33	44	55	66
	120*	240	168	144	120	96	36	48	60	72
	130*	260	182	156	130	104	39	52	65	78
	140**	235	165	141	118	94	42	56	70	84
	150**	250	177	152	126	101	45	60	75	90

Табл. 1. Зависимость расстояния между центрами сканов от перекрытий и рабочей высоты.

* Характеристики приведены для угла сканирования, равного 90 градусам.

** Характеристики приведены для угла сканирования, равного 80 градусам. При таких характеристиках наблюдается значительное снижение плотности точек.

Плотность получаемого облака точек зависит от таких факторов, как скорость полёта, высота полёта и отражающая способность поверхности. В качестве номинальных исходных значений рекомендуется проводить полёты при скорости полёта дрона 6 м/с на рабочей высоте 60 м для TOPODRONE 100, 100+ и 100 м для TOPODRONE 200+ с 40% перекрытий.

Дальнейшие изменения данных параметров необходимо производить с учётом особенностей рельефа, погодных условий и максимальной высоты сканируемых объектов.