Уравнивание маршрутов съемки

Если расчет углов в TOPODRONE Post Processing не проводился, то необходимо произвести уточнение углов в ПО LIDAR 360.
На первом этапе было загружено облако точек, которое было получено в ПО TOPODRONE Post Processing, следующим этапом нам нужно подгрузить траекторию 
 
Откройте меню Предобработка(Preprocessing) и выберите пункт Прицел(Boresight).

Добавьте файл *.pos из папки, где находится сгенерированное облако точек. 
Файл траектории должен быть в выходной системе координат, в которой было сгенерировано облако точек, а не в WGS 84.

После загрузки облака точек и траектории для удобства включите отображение облака по интенсивности, а траекторию оставьте с цветом по умолчанию (салатовый).

С помощью инструмента Отрисовка полигона(Draw poligon) обрисуйте границы Вашей съемки, исключив углы поворота.

Используйте ЛКМ чтобы указать вершины полигона и дважды щелкните ЛКМ чтобы закончить определение области выделения.

Удалите лишние участки маршрута

После удаления лишних участков маршрута проверьте в окне Список траекторий, что у Вас остались только нужные участки траектории, если это не так, то удалите лишние.

Если смежные траектории имеют одинаковый оттенок, для большего контраста измените цвет.

Разрежьте облако точек на фрагменты пропорционально участкам траектории с помощью инструмента разрезать облако точек по траекториям (Cut points cloud button).
Выполните раскраску полученных облаков по цвету траектории с помощью инструмента матч пойнт облака и траектории (Match points cloud and trajectory).

С помощью инструмента вид профиля        нарисуйте профиль перпендикулярно вашим траекториям с шириной 0.1 м и вдоль сканов, посмотрите как расположены сканы между собой.

На систему лазерного сканирования TOPODRONE, как и на любые другие влияют различные источники ошибок. Ошибка между системой координат лазерного сканера и системой координат ГНСС/IMU является самым большим источником систематической ошибки при ВЛС. Системная ошибка содержит ошибки крена, тангажа и курса, что мы и увидим на профиле.

Ошибка крена.
Влияние погрешности угла крена показано на следующем рисунке. Плоское положение сканируемых объектов будет смещено вдоль линий сканирования (перпендикулярно направлению полета) при наличии ошибки в угле крена.

Ошибка Тангажа
Положение сканируемого объекта смещается вдоль линии сканирования из-за ошибки угла тангажа. На следующем рисунке показано влияние ошибки тангажа на лазерные сканы.

Ошибка Курса
Ошибка в курсовом угле приводит к смещению и искажению лидарных точечных облачных объектов. На следующем рисунке показано ошибочное позиционирование и форма объекта, на которые влияет ошибка в курсовом угле.

Процесс выравнивания сканов устраняет ошибку, которая возникает из-за неверных значений углов по курсу, крену и тангажу и улучшает качество данных и точность набора данных облака точек путем вычисления параметров ошибок. Инструмент выравнивания сканов LiDAR360 может вычислять ошибки по углам и содержит подходы автоматической или ручной коррекции для определения параметров, необходимых для удаления ошибки из входных наборов данных облака точек, собранных из Воздушных или Мобильных лазерных сканирующих систем.