Зрительная система и инфракрасная сенсорная система

M350 RTK оснащен шестинаправленной зрительной системой и инфракрасной сенсорной системой, обеспечивающей возможности позиционирования и обнаружения препятствий.

Основные компоненты зрительной системы расположены спереди, сзади, слева, справа, сверху и снизу аппарата и включают стереоскопические зрительные сенсоры. Зрительная система использует данные изображений, чтобы помогать аппарату постоянно сканировать пространство на наличие препятствий и получать информацию о позиционировании аппарата. Инфракрасная сенсорная система использует инфракрасные модули для обнаружения препятствий и оценки высоты аппарата, позволяя аппарату сохранять текущую позицию и обеспечивая точное зависание в помещении или на открытом воздухе.

Инфракрасная сенсорная система состоит из двух инфракрасных сенсоров спереди, сзади, слева, справа, сверху и снизу аппарата. Нижняя зрительная система и инфракрасная сенсорная система помогают аппарату сохранять текущую позицию, зависать более точно и выполнять полеты в помещении или на открытом воздухе, где недоступен GNSS.

Вид снизу

Вид сзади

Вид сверху

Инфракрасная сенсорная система
Зрительная система

Диапазон обнаружения

Диапазон обнаружения зрительной системы

Дальность обнаружения:

Вверх/Вниз: 0.6–30 м
Вперед/Назад/Влево/Вправо: 0.7–40 м

Угол обзора (FOV):

Вперед/Назад/Вниз: 65° (по горизонтали), 50° (по вертикали)
Влево/Вправо/Вверх: 75° (по горизонтали), 60° (по вертикали)

Диапазон обнаружения зрительной системы показан ниже. Обратите внимание, что аппарат не может обнаруживать и избегать препятствия, находящиеся вне диапазона обнаружения.

Аппарат не может обнаруживать объекты в серой зоне. Выполняйте полеты с осторожностью.

Пользователи могут установить дистанцию остановки и предупреждения в приложении DJI Pilot 2. Аппарат может автоматически остановиться при приближении к дистанции остановки. Как только аппарат войдет в зону дистанции предупреждения, информация о препятствии будет отображаться желтым цветом. Когда аппарат приблизится к безопасной дистанции обхода препятствий, информация о препятствии будет отображаться красным цветом.

Диапазон обнаружения инфракрасной сенсорной системы

Дальность обнаружения: 0.1–8 м
Угол обзора (FOV): 30°

Обратите внимание, что аппарат не может обнаруживать и избегать препятствия, находящиеся вне диапазона обнаружения. На диаграмме показан диапазон обнаружения верхней инфракрасной сенсорной системы.

Важное замечание о зоне без препятствий

Из-за погрешностей в процессе сборки может возникать погрешность угла установки зрительной системы до ±2°. Во избежание происшествий, пожалуйста, НЕ устанавливайте полезную нагрузку, которая может оказаться в зоне «Не закрывать» сенсоров. Если полезная нагрузка попадает в зону «Не закрывать», рекомендуется отключить зрительную систему в приложении Pilot 2 и выполнять полеты с осторожностью.

Калибровка

Камеры зрительной системы, установленные на аппарате, откалиброваны на заводе. Если аппарат столкнулся с препятствием или рабочая температура значительно изменилась, может потребоваться калибровка через DJI Assistant 2 (Enterprise Series). Подключите аппарат к компьютеру и откалибруйте камеры зрительной системы, если в DJI Pilot 2 появится соответствующее сообщение.

Включите питание аппарата.
Подключите аппарат к ПК с помощью кабеля USB-C.
Запустите DJI Assistant 2 (Enterprise Series) и войдите в учетную запись DJI.
Нажмите M350 RTK и кнопку калибровки.
Следуйте инструкциям DJI Assistant 2 (Matrice Series), чтобы войти в режим калибровки пульта управления. Перед калибровкой убедитесь, что на сенсорном экране пульта управления нет бликов от света. Направьте значок калибровки на зрительную систему и откалибруйте шестинаправленную зрительную систему в соответствии с инструкциями.

НЕ отключайте питание и НЕ отсоединяйте кабель USB-C после калибровки. Дождитесь обработки данных.

Использование зрительной системы

Зрительная система обеспечивает точное зависание в помещении или в средах, где недоступен сигнал GNSS.

Когда сигнал GNSS доступен, зрительная система предоставляет вспомогательную информацию для повышения точности позиционирования аппарата. Зрительная система может хорошо работать на расстоянии до 30 м от земли и до 20 м по горизонтали от стены или других объектов сбоку, при условии, что поверхности имеют четкий рисунок и достаточное освещение.

Если зрительная система отключится или будет заблокирована другими объектами, аппарат не сможет зависать на малой высоте в помещении, и будет отключена Функция защиты при посадке, контролирующая скорость снижения. Примечание: аппарат может быть поврежден при слишком быстрой посадке.

Помощь при торможении при обнаружении препятствий

Благодаря зрительной системе аппарат способен активно тормозить при обнаружении препятствий впереди. Обнаружение препятствий работает лучше всего при достаточном освещении и четкой текстуре препятствия. Чтобы обеспечить достаточную дистанцию для торможения, аппарат должен лететь со скоростью не более 38 миль/ч (62 км/ч) при максимальном угле тангажа 25°.

Использование инфракрасной сенсорной системы

Инфракрасная сенсорная система может использоваться только для избегания крупных, рассеивающих и отражающих препятствий (коэффициент отражения >10%).

Точность измерений Зрительной системы легко подвержена влиянию интенсивности света и текстуры поверхности объекта. Инфракрасная сенсорная система может использоваться только для избегания крупных, рассеивающих и отражающих препятствий (коэффициент отражения >10%).
Зрительная система может НЕ работать должным образом в следующих ситуациях:
- Полеты вблизи монохромных поверхностей (например, чисто черных, чисто белых, чисто красных, чисто зеленых) или поверхностей без четкой текстуры.
- Полеты вблизи сильно отражающих поверхностей.
- Полеты вблизи водных или прозрачных поверхностей.
- Полеты вблизи движущихся поверхностей или объектов (например, над движущимися людьми, камышом, кустами или травой).
- Полеты в зонах с частыми или резкими изменениями освещения, либо в зонах с чрезмерным воздействием прямого яркого света.
- Полеты вблизи крайне темных (< 15 люкс) или ярких (> 10 000 люкс) поверхностей.
- Полеты на высоких скоростях (свыше 14 м/с на высоте 2 метра или свыше 5 м/с на высоте 1 метр).
- Мелкие препятствия.
- Объектив загрязнен (например, из-за капель дождя, отпечатков пальцев и т.д.).
- Сцены с низкой видимостью (например, густой туман).
Инфракрасная сенсорная система может НЕ обеспечивать точное измерение расстояния в следующих ситуациях:
- Полеты вблизи поверхностей, поглощающих звуковые волны (например, матовых чисто черных объектов).
- За пределами 15 м находится большая площадь сильных отражателей (например, несколько дорожных знаков, расположенных рядом).
- Мелкие препятствия.
- Зеркальные или прозрачные объекты (такие как зеркала, вода и стекло).
Всегда поддерживайте сенсоры в чистоте. Грязь или другие загрязнения могут отрицательно повлиять на их эффективность.
Зрительная система может работать неправильно, когда аппарат пролетает над водой.
Зрительная система может не распознавать рисунок на земле при слабом освещении (менее 100 люкс).

Возврат в точку взлета (RTH)

Функция возврата в точку взлета (RTH) возвращает аппарат к последней записанной точке взлета, когда система позиционирования функционирует нормально. Существует три типа RTH: Интеллектуальный RTH, RTH при низком заряде батареи и RTH при потере связи. Аппарат автоматически возвращается к точке взлета и совершает посадку, когда активирован Интеллектуальный RTH, аппарат переходит в режим RTH при низком заряде батареи или во время полета потерян видеосигнал.

GNSS

Описание

Домашняя точка

Точка взлета записывается, когда значок GNSS

становится белым во время взлета. DJI Pilot 2 подаст голосовое сообщение, когда точка взлета будет установлена.

Во время RTH аппарат может обнаруживать и избегать препятствий, если передняя зрительная система включена и освещение достаточное.

Во время RTH аппарат не может поворачиваться или лететь влево/вправо.

Интеллектуальный RTH

Нажмите и удерживайте кнопку RTH на пульте дистанционного управления, чтобы активировать Интеллектуальный RTH. Во время RTH управлять ориентацией аппарата нельзя. Используйте пульт дистанционного управления, чтобы контролировать скорость полета и высоту аппарата, чтобы избежать столкновения в процессе. Нажмите кнопку RTH или кнопку приостановки полета, чтобы отменить Интеллектуальный RTH и восстановить полный контроль над аппаратом.

Процедура Интеллектуального RTH

Точка взлета записывается автоматически.
Активируется RTH, т.е. Интеллектуальный RTH или RTH при низком заряде батареи.
Точка взлета подтверждается, и аппарат корректирует свою ориентацию.
Возврат в точку взлета (RTH):
a. Зрительные системы включены: если расстояние до точки взлета менее 50 м (164 фута), аппарат полетит к точке взлета на текущей высоте. Если расстояние до точки взлета более 50 м (164 фута) и аппарат находится ниже заданной высоты RTH, аппарат поднимется до заданной высоты RTH перед полетом к точке взлета. Если аппарат находится выше заданной высоты RTH, он полетит прямо к точке взлета.
b. Зрительные системы отключены: если аппарат находится ниже заданной высоты RTH, он поднимется до заданной высоты RTH перед полетом к точке взлета. Если аппарат находится выше заданной высоты RTH, он полетит прямо к точке взлета.
Аппарат вернется к точке взлета, и будет активирована Защита при посадке*, чтобы позволить аппарату приземлиться или зависнуть на месте. Подробности см. в описании функции Защиты при посадке.

Убедитесь, что в DJI Pilot 2 включена нижняя зрительная система.

Пользователь также может отменить RTH, наклонив стик управления в направлении, противоположном направлению полета (например, наклонив стик газа вниз, когда аппарат набирает высоту).

RTH при низком заряде батареи

Чтобы избежать ненужной опасности, вызванной недостатком заряда, аппарат автоматически рассчитает, достаточно ли у него энергии, чтобы долететь до точки взлета из своего текущего местоположения. В DJI Pilot 2 появится предупреждение, когда уровень заряда батареи станет низким и аппарат сможет выполнить только RTH при низком заряде батареи. Аппарат автоматически полетит к точке взлета, если в течение 10-секундного отсчета не будет предпринято никаких действий. Отмените RTH, нажав кнопку RTH или кнопку паузы на пульте дистанционного управления.

Предупреждение о низком уровне заряда батареи выводится только один раз за полет. Если RTH будет отменен после этого предупреждения, интеллектуальной полетной батареи может не хватить для безопасной посадки аппарата, что может привести к его падению или потере.

Аппарат автоматически выполнит посадку, если текущего уровня заряда батареи хватит только на снижение с текущей высоты. Автоматическую посадку отменить нельзя. Во время процесса принудительной посадки пользователь может управлять стиками газа, тангажа и крена, чтобы направить аппарат в безопасное место для посадки, но непрерывное действие снижения аппарата отменить невозможно.

Предупреждение об уровне заряда батареи	Описание	Инструкции по полету
RTH при низком заряде батареи	Оставшегося заряда батареи достаточно только для безопасного возврата аппарата к точке взлета.	Если выбран RTH, аппарат автоматически полетит к точке взлета, и будет включена защита при посадке. В процессе RTH можно восстановить ручное управление и посадить аппарат вручную. После отказа от использования RTH это предупреждение больше не появится. Принимайте решение внимательно и обеспечивайте безопасность полета.
Автоматическая посадка	Оставшегося заряда батареи достаточно только для снижения аппарата с текущей высоты.	Аппарат выполнит автоматическую посадку, и будет включена защита при посадке.
Оставшееся расчетное время полета	Расчетное оставшееся время полета аппарата основано на текущем уровне заряда батареи.	Н/Д
Предупреждение о низком уровне заряда	Коснитесь •••• и затем в видеокамере, чтобы установить пороговое значение для предупреждения о низком уровне заряда.*	Из пульта дистанционного управления будут раздаваться длинные звуковые сигналы. Пользователь по-прежнему может управлять аппаратом.
Предупреждение о критически низком уровне заряда	Коснитесь •••• и затем в видеокамере, чтобы установить пороговое значение для предупреждения о критически низком уровне заряда.*	Из пульта дистанционного управления будут раздаваться короткие звуковые сигналы. Пользователь по-прежнему может управлять аппаратом. Продолжение полета небезопасно. Немедленно выполните посадку.

* Это пороговое значение отличается от значений для RTH при низком заряде батареи или автоматической посадки.

Во время автоматической посадки пользователь может поднять стик газа, чтобы заставить аппарат зависнуть на текущей высоте или набрать высоту, переместив аппарат в более подходящее место для посадки.

Цветные зоны и оставшееся расчетное время полета на индикаторе уровня заряда автоматически корректируются в зависимости от текущего местоположения и состояния аппарата.