Возврат в точку взлета (RTH)

Функция возврата в точку взлета (RTH) возвращает аппарат к последней записанной точке взлета, когда система позиционирования функционирует нормально. Существует три типа RTH: Интеллектуальный RTH, RTH при низком заряде батареи и RTH при потере связи. Аппарат автоматически возвращается к точке взлета и совершает посадку, когда активирован Интеллектуальный RTH, аппарат переходит в режим RTH при низком заряде батареи или во время полета потерян видеосигнал.

	GNSS	Описание
Домашняя точка		Точка взлета записывается, когда значок GNSS становится белым во время взлета. DJI Pilot 2 подаст голосовое сообщение, когда точка взлета будет установлена.

Во время RTH аппарат может обнаруживать и избегать препятствий, если передняя зрительная система включена и освещение достаточное.

Во время RTH аппарат не может поворачиваться или лететь влево/вправо.

Интеллектуальный RTH

Нажмите и удерживайте кнопку RTH на пульте дистанционного управления, чтобы активировать Интеллектуальный RTH. Во время RTH управлять ориентацией аппарата нельзя. Используйте пульт дистанционного управления, чтобы контролировать скорость полета и высоту аппарата, чтобы избежать столкновения в процессе. Нажмите кнопку RTH или кнопку приостановки полета, чтобы отменить Интеллектуальный RTH и восстановить полный контроль над аппаратом.

Процедура Интеллектуального RTH

1. Точка взлета записывается автоматически.

2. Активируется RTH, т.е. Интеллектуальный RTH или RTH при низком заряде батареи.

3. Точка взлета подтверждается, и аппарат корректирует свою ориентацию.

4. Возврат в точку взлета (RTH):
   a. Зрительные системы включены: если расстояние до точки взлета менее 50 м (164 фута), аппарат полетит к точке взлета на текущей высоте. Если расстояние до точки взлета более 50 м (164 фута) и аппарат находится ниже заданной высоты RTH, аппарат поднимется до заданной высоты RTH перед полетом к точке взлета. Если аппарат находится выше заданной высоты RTH, он полетит прямо к точке взлета.
   b. Зрительные системы отключены: если аппарат находится ниже заданной высоты RTH, он поднимется до заданной высоты RTH перед полетом к точке взлета. Если аппарат находится выше заданной высоты RTH, он полетит прямо к точке взлета.

5. Аппарат вернется к точке взлета, и будет активирована Защита при посадке*, чтобы позволить аппарату приземлиться или зависнуть на месте. Подробности см. в описании функции Защиты при посадке.

Убедитесь, что в DJI Pilot 2 включена нижняя зрительная система.

Пользователь также может отменить RTH, наклонив стик управления в направлении, противоположном направлению полета (например, наклонив стик газа вниз, когда аппарат набирает высоту).

RTH при низком заряде батареи

Чтобы избежать ненужной опасности, вызванной недостатком заряда, аппарат автоматически рассчитает, достаточно ли у него энергии, чтобы долететь до точки взлета из своего текущего местоположения. В DJI Pilot 2 появится предупреждение, когда уровень заряда батареи станет низким и аппарат сможет выполнить только RTH при низком заряде батареи. Аппарат автоматически полетит к точке взлета, если в течение 10-секундного отсчета не будет предпринято никаких действий. Отмените RTH, нажав кнопку RTH или кнопку паузы на пульте дистанционного управления.

Предупреждение о низком уровне заряда батареи выводится только один раз за полет. Если RTH будет отменен после этого предупреждения, интеллектуальной полетной батареи может не хватить для безопасной посадки аппарата, что может привести к его падению или потере.

Аппарат автоматически выполнит посадку, если текущего уровня заряда батареи хватит только на снижение с текущей высоты. Автоматическую посадку отменить нельзя. Во время процесса принудительной посадки пользователь может управлять стиками газа, тангажа и крена, чтобы направить аппарат в безопасное место для посадки, но непрерывное действие снижения аппарата отменить невозможно.

Предупреждение об уровне заряда батареи	Описание	Инструкции по полету
RTH при низком заряде батареи	Оставшегося заряда батареи достаточно только для безопасного возврата аппарата к точке взлета.	Если выбран RTH, аппарат автоматически полетит к точке взлета, и будет включена защита при посадке. В процессе RTH можно восстановить ручное управление и посадить аппарат вручную. После отказа от использования RTH это предупреждение больше не появится. Принимайте решение внимательно и обеспечивайте безопасность полета.
Автоматическая посадка	Оставшегося заряда батареи достаточно только для снижения аппарата с текущей высоты.	Аппарат выполнит автоматическую посадку, и будет включена защита при посадке.
Оставшееся расчетное время полета	Расчетное оставшееся время полета аппарата основано на текущем уровне заряда батареи.	Н/Д
Предупреждение о низком уровне заряда	Коснитесь •••• и затем в видеокамере, чтобы установить пороговое значение для предупреждения о низком уровне заряда.*	Из пульта дистанционного управления будут раздаваться длинные звуковые сигналы. Пользователь по-прежнему может управлять аппаратом.
Предупреждение о критически низком уровне заряда	Коснитесь •••• и затем в видеокамере, чтобы установить пороговое значение для предупреждения о критически низком уровне заряда.*	Из пульта дистанционного управления будут раздаваться короткие звуковые сигналы. Пользователь по-прежнему может управлять аппаратом. Продолжение полета небезопасно. Немедленно выполните посадку.

* Это пороговое значение отличается от значений для RTH при низком заряде батареи или автоматической посадки.

Во время автоматической посадки пользователь может поднять стик газа, чтобы заставить аппарат зависнуть на текущей высоте или набрать высоту, переместив аппарат в более подходящее место для посадки.

Цветные зоны и оставшееся расчетное время полета на индикаторе уровня заряда автоматически корректируются в зависимости от текущего местоположения и состояния аппарата.

RTH при потере связи

RTH при потере связи автоматически активируется, когда сигнал пульта дистанционного управления теряется более чем на шесть секунд. RTH является действием по умолчанию при потере связи в приложении.

RTH при потере связи включает два этапа: RTH по исходному маршруту и Интеллектуальный RTH. Когда активирован RTH при потере связи, аппарат полетит к точке взлета по своему исходному маршруту на максимальное расстояние 50 м (164 фута), в течение которого он будет пытаться восстановить соединение с пультом дистанционного управления. Если аппарат не сможет восстановить соединение с пультом в пределах 50 м (164 фута) или обнаружит препятствия во время RTH, аппарат выйдет из режима RTH по исходному маршруту и перейдет в этап Интеллектуального RTH. Аппарат останется в режиме RTH даже после восстановления сигнала пульта дистанционного управления. Пользователь может использовать пульт дистанционного управления для управления скоростью полета и высотой аппарата, а также выйти из RTH, нажав кнопку RTH на пульте.

Меры предосторожности при использовании RTH

	Аппарат не может избегать препятствий во время RTH, если передняя зрительная система отключена. Однако пользователь все еще может управлять скоростью и высотой аппарата с помощью пульта дистанционного управления, если сигнал доступен. Поэтому важно устанавливать подходящую высоту RTH перед каждым полетом. Запустите DJI Pilot 2, войдите в вид Предполетной проверки или коснитесь ●●● и затем  в видеокамере, чтобы установить высоту RTH.
	Если RTH активирован, когда аппарат находится ниже 20 м (65 футов), аппарат автоматически поднимется на 20 м (65 футов) от текущей высоты. Вертикальную скорость можно регулировать с помощью стика газа во время набора высоты, при максимальной скорости снижения 1 м/с и скорости набора высоты 3 м/с.
	Функция RTH будет отключена, когда сигнал GNSS слабый или GNSS недоступен.

Обнаружение препятствий во время RTH

Аппарат может обнаруживать и избегать препятствий во время RTH, если освещение достаточно для их обнаружения. Процедура обнаружения препятствий следующая:

1. Аппарат замедляется, когда препятствие обнаружено примерно в 20 м (65,62 фута) впереди.

2. Аппарат останавливается и зависает, затем набирает высоту, чтобы обойти препятствие. В конечном итоге аппарат прекращает набор высоты, когда находится как минимум на 5 м (16,4 фута) выше обнаруженного препятствия.

3. Аппарат продолжает полет к точке взлета на своей текущей высоте.

Во время снижения в режиме RTH функция обнаружения препятствий отключена. Действуйте осторожно.

Чтобы аппарат летел вперед к точке взлета, пользователь не может вращать аппарат во время RTH, пока включена зрительная система.

Аппарат не может избегать препятствий сбоку или позади себя.

Защита при посадке

Защита при посадке активируется во время автоматической посадки и выполняется следующим образом:

1. Аппарат выполнит посадку напрямую, если защита при посадке определит, что поверхность подходит для посадки.

2. Если поверхность будет определена как неподходящая для посадки, аппарат зависнет. В DJI Pilot 2 появится запрос, ожидающий дальнейших действий пользователя. Аппарат начнет снижение только тогда, когда уровень заряда батареи упадет до 0%. Во время этого процесса пользователь все еще может управлять ориентацией аппарата.

3. Если защита при посадке не работает, DJI Pilot 2 отобразит запрос на посадку, когда аппарат снизится ниже 0,7 м (2,3 фута) над землей. Убедившись, что окружающая среда подходит для посадки, нажмите для подтверждения или опустите стик газа до упора вниз и удерживайте в течение одной секунды, и аппарат выполнит посадку.

• Защита при посадке не будет работать в следующих обстоятельствах:

  • Когда нижняя зрительная система отключена.

  • Когда пользователь использует стики тангажа/крена/газа (защита при посадке будет повторно активирована, когда стики управления не используются).

  • Когда система позиционирования работает неправильно (например, ошибки смещения позиции).

  • Когда требуется калибровка зрительной системы.

  • Когда освещение слишком слабое для работы зрительной системы.

Калибровка центра тяжести

Центр тяжести смещается при изменении полезной нагрузки аппарата. Для обеспечения стабильного полета необходимо выполнить повторную калибровку центра тяжести аппарата при установке новой полезной нагрузки.

• Выполняйте калибровку в безветренной среде. Убедитесь, что аппарат находится в режиме зависания, а сигнал GNSS во время калибровки сильный.

• Поддерживайте визуальный контакт с аппаратом и соблюдайте меры безопасности полета.

Инструкции по калибровке: перейдите в Настройки полетного контроллера в приложении и нажмите «Калибровать» в разделе «Автоматическая калибровка центра тяжести». Индикаторы состояния аппарата во время калибровки будут гореть постоянным фиолетовым светом. После завершения калибровки в приложении появится соответствующее сообщение.

Бортовой самописец (Flight Recorder)

Данные полета автоматически записываются во внутреннюю память аппарата. Вы можете подключить аппарат к компьютеру через порт USB и экспортировать эти данные с помощью ПО DJI Assistant 2 или приложения DJI Pilot 2.